Penyimpangan dalam posisi dan bentuk benda kerja menyebabkan lintasan las robot yang diajarkan untuk dikoreksi.dan ketika benda kerja menyimpang dari jalur asli, itu diidentifikasi dengan menggunakan kawat atau sensor lainnya, dan lintasan asli dikompensasi dalam program.
I. Prinsip Deteksi
Robot KUKA dengan Sensor Sentuh mendeteksi posisi las yang benar dari benda kerja dengan menyentuh benda kerja dengan kawat las dan membentuk loop arus dalam jarak yang ditentukan sebelumnya,Seperti yang ditunjukkan pada diagram di bawah ini.
Koder posisi mutlak KUKA mengingat posisi (x/y/z) dan sudut (A/B/C) obor las di ruang dalam waktu nyata.Ketika robot menyentuh kabel bermuatan listrik ke benda kerja sesuai dengan program yang ditetapkan, sebuah loop terbentuk antara kawat dan benda kerja, dan sistem kontrol membandingkan posisi aktual dengan parameter posisi dari mengajar-in.Jalur pengelasan baru dikoreksi dengan menggabungkan data saat ini dengan lintasan demonstrasi, dan koreksi data dilakukan untuk mengoreksi lintasan las.
Penggunaan fungsi penentuan posisi sensor kontak dapat menentukan penyimpangan antara posisi sebenarnya komponen atau bagian pada benda kerja dan posisi yang diprogram,dan lintasan las yang sesuai dapat dikoreksi.
Posisi titik awal las dapat ditentukan dengan sensing kontak di satu sampai tiga titik;jumlah titik yang diperlukan untuk memperbaiki penyimpangan dalam posisi keseluruhan benda kerja tergantung pada bentuk benda kerja atau posisi jahitan lasFungsi pencarian posisi ini dapat digunakan untuk mengoreksi sejumlah titik individu, bagian dari program las, atau seluruh program las, dengan akurasi pengukuran ≤ ± 0,5 mm,Seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah ini.
Kedua, cara menggunakan
1. Pemasangan perangkat lunak
Paket perangkat lunak pencarian posisi las TouchSensor biasanya digunakan bersama dengan paket perangkat lunak las KUKA lainnya, seperti ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking dan sebagainya.Sebelum menginstal paket perangkat lunak, disarankan untuk membuat cadangan sistem robot untuk mencegah crash sistem,Kebutuhan untuk KUKA robot sistem khusus cadangan memulihkan flash drive USB dapat menjadi jawaban latar belakang untuk KUKA flash drive USB untuk mendapatkan, pemasangan paket perangkat lunak merujuk pada KUKA Robotics Software Options Packages Installation Methods and Precautions.
2. Pembuatan perintah
1) Buka program->Commands->Touchsense->search, masukkan perintah pencarian.
2) Set search parameter->Ajar mencari titik awal dan mencari arah->Cmd OK untuk menyelesaikan perintah mencari.
3) Perintah->Touchsense->koreksi->Cmd ok, masukkan perintah offset
4) Perintah->Touchsense->koreksi off->Cmd ok, masukkan command offset akhir
3. Langkah operasi
Kalibrasi benda kerja harus dilakukan sebelum melakukan penentuan posisi otomatis.
1) Atur sistem koordinat untuk mencari posisi.
2) Letakkan benda kerja di posisi yang tepat, dan jangan menggerakkan benda kerja selama proses kalibrasi.
3) Buat program pencarian posisi
4) Buat program lintasan lintasan
5) Pilih tabel pencarian yang akan digunakan, dan pilih pola pencarian yang sesuai sesuai dengan kebutuhan spesifik.
6) Eksekusi program antara SearchSetTab dan SearchTouchEnd.
7) Atur mode pencarian ke 'corr' di Search SetTab.
8) Bagian kerja sekarang dapat dipindahkan dan kebenaran jalur diverifikasi.
Contoh aplikasi
(1) Pencarian sederhana
Perlu mencari dua kali dalam arah yang berbeda untuk menemukan posisi sebenarnya dari objek pada posisi. pencarian pertama hanya mendefinisikan informasi posisi dalam satu arah pencarian (misalnya x),pencarian kedua mendefinisikan informasi posisi di arah lain (e.g. y), dan posisi awal pencarian kedua mendefinisikan informasi posisi yang tersisa (misalnya z, a, b, c).
(2) Pencarian Lingkaran
Tiga pencarian dalam dua arah yang berbeda diperlukan untuk menentukan pusat lingkaran di ruang.
(3) Terjemahan satu dimensi CORR-1D Pencarian
(4) Terjemahan dua dimensi CORR-2D Cari
(5) Pencarian 3D
(6) Rotasi satu dimensi Rot-1D Pencarian
(7) Pencarian Rot-2D
(8) Pencarian 3D Rot
(9) Pencarian Bevel V-Groove
Untuk menentukan titik tengah sendi antara dua posisi (X, Y, Z, A, B, C) diperlukan dua pencarian ke arah yang berlawanan.
(10) Satu Pesawat Pesawat Pencarian
(11)Pencarian pesawat persimpangan
Penyimpangan dalam posisi dan bentuk benda kerja menyebabkan lintasan las robot yang diajarkan untuk dikoreksi.dan ketika benda kerja menyimpang dari jalur asli, itu diidentifikasi dengan menggunakan kawat atau sensor lainnya, dan lintasan asli dikompensasi dalam program.
I. Prinsip Deteksi
Robot KUKA dengan Sensor Sentuh mendeteksi posisi las yang benar dari benda kerja dengan menyentuh benda kerja dengan kawat las dan membentuk loop arus dalam jarak yang ditentukan sebelumnya,Seperti yang ditunjukkan pada diagram di bawah ini.
Koder posisi mutlak KUKA mengingat posisi (x/y/z) dan sudut (A/B/C) obor las di ruang dalam waktu nyata.Ketika robot menyentuh kabel bermuatan listrik ke benda kerja sesuai dengan program yang ditetapkan, sebuah loop terbentuk antara kawat dan benda kerja, dan sistem kontrol membandingkan posisi aktual dengan parameter posisi dari mengajar-in.Jalur pengelasan baru dikoreksi dengan menggabungkan data saat ini dengan lintasan demonstrasi, dan koreksi data dilakukan untuk mengoreksi lintasan las.
Penggunaan fungsi penentuan posisi sensor kontak dapat menentukan penyimpangan antara posisi sebenarnya komponen atau bagian pada benda kerja dan posisi yang diprogram,dan lintasan las yang sesuai dapat dikoreksi.
Posisi titik awal las dapat ditentukan dengan sensing kontak di satu sampai tiga titik;jumlah titik yang diperlukan untuk memperbaiki penyimpangan dalam posisi keseluruhan benda kerja tergantung pada bentuk benda kerja atau posisi jahitan lasFungsi pencarian posisi ini dapat digunakan untuk mengoreksi sejumlah titik individu, bagian dari program las, atau seluruh program las, dengan akurasi pengukuran ≤ ± 0,5 mm,Seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah ini.
Kedua, cara menggunakan
1. Pemasangan perangkat lunak
Paket perangkat lunak pencarian posisi las TouchSensor biasanya digunakan bersama dengan paket perangkat lunak las KUKA lainnya, seperti ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking dan sebagainya.Sebelum menginstal paket perangkat lunak, disarankan untuk membuat cadangan sistem robot untuk mencegah crash sistem,Kebutuhan untuk KUKA robot sistem khusus cadangan memulihkan flash drive USB dapat menjadi jawaban latar belakang untuk KUKA flash drive USB untuk mendapatkan, pemasangan paket perangkat lunak merujuk pada KUKA Robotics Software Options Packages Installation Methods and Precautions.
2. Pembuatan perintah
1) Buka program->Commands->Touchsense->search, masukkan perintah pencarian.
2) Set search parameter->Ajar mencari titik awal dan mencari arah->Cmd OK untuk menyelesaikan perintah mencari.
3) Perintah->Touchsense->koreksi->Cmd ok, masukkan perintah offset
4) Perintah->Touchsense->koreksi off->Cmd ok, masukkan command offset akhir
3. Langkah operasi
Kalibrasi benda kerja harus dilakukan sebelum melakukan penentuan posisi otomatis.
1) Atur sistem koordinat untuk mencari posisi.
2) Letakkan benda kerja di posisi yang tepat, dan jangan menggerakkan benda kerja selama proses kalibrasi.
3) Buat program pencarian posisi
4) Buat program lintasan lintasan
5) Pilih tabel pencarian yang akan digunakan, dan pilih pola pencarian yang sesuai sesuai dengan kebutuhan spesifik.
6) Eksekusi program antara SearchSetTab dan SearchTouchEnd.
7) Atur mode pencarian ke 'corr' di Search SetTab.
8) Bagian kerja sekarang dapat dipindahkan dan kebenaran jalur diverifikasi.
Contoh aplikasi
(1) Pencarian sederhana
Perlu mencari dua kali dalam arah yang berbeda untuk menemukan posisi sebenarnya dari objek pada posisi. pencarian pertama hanya mendefinisikan informasi posisi dalam satu arah pencarian (misalnya x),pencarian kedua mendefinisikan informasi posisi di arah lain (e.g. y), dan posisi awal pencarian kedua mendefinisikan informasi posisi yang tersisa (misalnya z, a, b, c).
(2) Pencarian Lingkaran
Tiga pencarian dalam dua arah yang berbeda diperlukan untuk menentukan pusat lingkaran di ruang.
(3) Terjemahan satu dimensi CORR-1D Pencarian
(4) Terjemahan dua dimensi CORR-2D Cari
(5) Pencarian 3D
(6) Rotasi satu dimensi Rot-1D Pencarian
(7) Pencarian Rot-2D
(8) Pencarian 3D Rot
(9) Pencarian Bevel V-Groove
Untuk menentukan titik tengah sendi antara dua posisi (X, Y, Z, A, B, C) diperlukan dua pencarian ke arah yang berlawanan.
(10) Satu Pesawat Pesawat Pencarian
(11)Pencarian pesawat persimpangan
